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发布时间:2019-12-03 08:28:25
测线转弯覆盖
AUV转弯时可以观察到第二误差。理想情况下,所有测线都设计成单段断面。每段结果,出现数据中断,转弯一旦完成,开始新测线。但是,下面例子中,AUV在8秒内转弯30°。大多数情况下,这不成问题。
任务期间,多波束声呐更新率2 Hz。可以确定,以此Ping率,AUV以2节航速,在110m水深可以完全覆盖海底。但是,H300Ⅴ水下机器人公司,条带的边缘(离正下方175m)不能完全覆盖海底,因为每秒4°转弯速度时,边缘波束的旅行距离超过波束脚印大小。
这样就留下了缝隙。系统Ping率需要大于12Hz才能填充这些区域。(转弯率滤波器可以完全清除此数据)
浅水情况下,这是可以做到的。但本案例中,用2条直线取代折线,直线在转弯时相交,以完整覆盖区域。当然,缺点就是增加了测量时间。
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水下机器人功能和用途
1. 大坝检测;
2. 管线测量;
3. 水下工程监视和潜水员辅助;
4. 海上安全;
5. 渔业研究。四、系统基本组成H1000水下机器人系统由以下各部分组成:
1. H1000水下机器人主体;
2. 操作控制单元;
3. 光纤脐带缆配备电动绞车;
4. 吊放回收系统;
5. 供电设备。
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水下机器人
近几年,水下自治机器人(AUVs) 广泛应用于水文调查市场,用于采集海洋环境数据。这些AUV可以长时间航行,可以在常规调查船无法工作的区域工作。
虽然随着时间的推移,相对其工作量来说,AUV费用是经济合理的,但在处理数据上存在局限性。我们如何有效的从AUV采集数据得到***终产品呢?
从AUV数据
每次任务都采集了海量测深和侧扫数据。4小时断面测量,将采集70GB数据,通过USB连接需要超过1小时。可拆卸硬盘可能不现实,因为AUV需要保持水密性,所以只能花费时间数据。 某些大型AUV,移除了包含电池和数据存储的整段部分。
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