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水下机器人行业发展

目前进军水下机器人的企业并不多。从专利技术申请量来看，中1国科学院沈阳自动化研究所以336件相关专利位居国内第1。该所是国内外有影响的研究与开发水下机器人并形成产品的科研实体之一，研制了我国第1台有缆遥控潜水器和第1台无缆自主水下机器人。在水下机器人运动控制、智能决策、路径规划、组合导航、自主作业、载体设计、作业工具、释放回收等方面拥有雄厚的技术积累。其中，6000米级自主水下机器人——“CR-01”曾于1997年入选中国十大科技进展。

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水下机器人的潜航***

受艇体体积和搭载能力限制，水下机器人导航系统往往选用小体积、低功耗的惯性单元，这导致水下机器人导航系统通常存在***精度低、***误差累积迅速等问题，需要尽可能地借助水声设备为水下机器人导航系统提供误差标校或辅助导航信息。由于水声设备的丰富性和多样性，往往需要根据作业环境、任务需求和传感器类型灵活配置水下机器人的导航方式、系统结构及核心算法，因此针对水下机器人导航系统的研究尚有许多关键理论和技术问题亟待解决和完善。

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水下机器人同步***算法

同步***与制图(SLAM)算法被认为是移动机器人生成真正全自主能力的核心问题之一。对AUV 而言，由航位推算引入的噪声，或者模型不确定性，混合型水下机器人价格，都将导致AUV 的推位导航系统的***误差随时间逐渐积累。又由于环境感知传感器固定在AUV 上，当环境信息融入地图中时，AUV 的***误差也一并被引入，导致AUV 航位推算和环境特征制图位置的不确定性(由椭圆表示)越来越大。

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