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水下机器人

无人有缆潜水器的发展趋势有以下优点：一是水深普遍在6000米；二是操纵控制系统多采用大容量计算机，实施处理资料和进行数字控制；三是潜水器上的机械手采用多功能力反馈监控系统：四是增加推进器的数量与功率，以提高其顶流作业的能力和操纵性能。同时，我国也是海洋灾害频发的国家，其暴潮、赤潮、海浪、海啸、海冰等是发生频率较高、***性较大的海洋灾害，对我国沿海地区的经济发展和人民生命财产安全构成了巨大威胁。此外，还特别注意潜水器的小型化和提高其观察能力。

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水下机器人应用领域

水下***1、水下电视拍摄、水下摄影；2、潜水、划船、游艇；3、看护潜水员，潜水前合适地点的选择；

能源产业1、站反应器检查、管道检查、***探测和取出；2、水电站船闸检修；3、水电大坝、水库堤坝检修(排沙洞口、拦污栅、泄水道检修)；

考古水下考古、水下沉船考察

渔业深水网箱渔业养殖，人工渔礁调查。

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导航调整

有些AUV，其传感器导航很好；其它AUV，***漂移很明显。数据处理软件有工具辅助处理数据：

处理后的导航文件和声呐数据融合导航文件经过载体漂移归算，是AUV真实位置的估值。从载体提取原始导航文件，然后用已知的海底标记物改正，生成改进的导航文件。转换期间，此文件替代了任务期间记录的导航数据。

用已知偏移值调整位置– 在测线末尾确定此偏移值 – 和沿测线航行距离成比例AUV下潜前，获得GPS***。测线结束时，AUV获得新的***。大众科学网报道，它可用6条腿稳定身体，在强大水流中低下“头”，翘起“臀”，迎着水流前进。GPS***和AUV***的差值用于调整测线。尽管不准确，这种方法假设整个测线的漂移和速度是恒定不变的，按在测线上航行的距离依比例调整。将水深看作剖面线，我们可以看到在测线末尾，这种漂移造成明显的水深差值。

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