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水下机器人

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。水下环境恶劣***，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

典型的遥控潜水器是由水面设备（包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电系统等）和水下设备（包括中继器和潜水器本体）组成。潜水器本体在水下靠推进器运动，本体上装有观测设备（摄像机、照相机、照明灯等）和作业设备（机械手、切割器、清洗器等）。

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由压力传感器计算水深

AUV深度来自压力传感器。使用UNESCO标准公式可以计算拖鱼深度(存储在HSX文件中，标识符DFT)，并添加到声呐值中，得到实际水深。 图3中，注意测线开始时的入水，没有拖鱼深度应用时，测量数据保持恒定高度。

但是，计算水深是不准确的。一张概念图揭示了这个机器人配有一部可拉近画面近距离观察物体的彩相机。传感器的不确定性是基于可变的因素 - 海况、波高和气压 - 测量这些值并实时改正是不可能的。波浪的作用就是在AUV上方的补充水，其改变了载体传感器的压力读数。气压变化引起的误差较小。我们可以在任务开始及结束时测量气压，按时间内插，但气压变化率并不是恒定不变的。

未改正的压力水深曲线包含了这些小误差。样例数据显示了单次下潜任务中60cm的压力读数的峰谷测量值。

如果我们测量了海底水深，不应用任何吃水改正，我们可以观察到水深有20cm的幅度变化。将此作为基准水深，我们可以尝试调整压力传感器水深，不需要修改海底地形，为AUV做水深改正。

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水下机器人诞生于20世纪后半叶，分为遥控式水下机器人Remote Operated Vehicle (ROV)、拖曳式水下机器人Towing Underwater Vehicle (TUV）、无人无缆水下机器人Unmanned Underwater Vehicle (UUV)、智能水下机器人 Autonomous Underwater Vehicle,(AUV)，四类。配备两个黑白摄像头、一个彩色摄像头和BlueView***00-2250多波束图像声纳，能够在不同光照度海域和浑浊海水中完成观察任务。随着军事及海洋工程的需要，以及电子、计算机、材料等高新技术的发展，截止到2013年，水下机器人的数量已增长了200多倍。从到民用，从浅海到深海是水下机器人的发展路径。水下机器人凭借其可在高度***环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业的特点，已广泛应用于石油开发、水道测量、海洋科学调查、导航***、近海工程、海洋勘探和海事***等领域。

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微型ROV

微型ROV从销售数量上看是ROV工业里增长快的一个细分领域。我们仍然需要考虑将数据从AUV所需的时间，但随后我们可以立即开始处理工作。它们通常是全电力的系统，用于开放水域或封闭水域（如液舱）的检查和监测等。MROV能在各种环境中使用，如清洁水、受污染水、冷水、海水等。MROV的工作水深一般小于100米，但如果搭载在其他大型潜水设备上使用，理论上可到达任何深度。部分MROV配备图像声呐，使其能用在能见度低的环境中。此外，MROV也可以配备其他设备如小型机械手等。