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海洋机器人的理念

海洋机器人的理念正在使大型有人平台向大型无人平台转化，推动少人化和无人化的浪潮滚滚向前，无人商船、无人游艇、无人渔船、无人潜艇、无人战舰以及与此关联的无人码头、无人港口、无人商船队的出现已不是遥远的神话，有些已经成为现实。无人化的势头将冲破现有行业、领域和部门的界限，其影响深远。需要说明的是，这里“无人”的含义是人干预的程度、时机和方式与有人模式不同。无人系统绝非是无人监管、***自由运行的系统，仍是有人监管或操控的系统。

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水下机器人的潜航***

水下机器人的潜航***是水下机器人可靠、准确地执行水下任务的信息保障和技术前提，是研究开发水下机器人的难点和热点问题之一，也是人工智能和智能控制领域的国际前沿研究课题。由于水体的法拉第笼效应，水下机器人通常无法借助无线电导航系统实现水下远距离、大范围的准确***，只能通过其他传感器感知自身状态和环境信息，因此水下机器人的导航系统更强调自持性和完备性。

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水下机器人同步***算法

同步***与制图(SLAM)算法被认为是移动机器人生成真正全自主能力的核心问题之一。对AUV 而言，由航位推算引入的噪声，或者模型不确定性，都将导致AUV 的推位导航系统的***误差随时间逐渐积累。又由于环境感知传感器固定在AUV 上，当环境信息融入地图中时，AUV 的***误差也一并被引入，导致AUV 航位推算和环境特征制图位置的不确定性(由椭圆表示)越来越大。

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智能化感测

由于水下环境复杂多变，海洋生物、水流等干扰为海洋探测增加了难度。多传感探测装置集合人工智能技术，大幅提高水下机器人的感知能力、适应能力和决策能力，使机器人水下作业效率更高，成功率更高。因此，更智能的水下装备无疑是其发展的重要方向。

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